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Endoscope à béquillage actif : intégration d'actionneurs/capteurs
J. Szewczyk ^* ^¤, V. de Sars ^* et P. Bidaud ^* (LRP6, Fontenay-aux-Roses)
J3eA - Vol. 2, Hors-Série 2 - 17 (2003).
DOI : 10.1051/bib-j3ea:2003617
Mis en ligne le 28 octobre 2003.

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Résumé

Ce papier donne le détail d'un béquillage actif pour endoscope ou boroscope. Sa structure mécanique est tubulaire et basée sur un mécanisme hyper-redondant. Des actionneurs en AMF avec leurs contrôleurs sont intégrés le long de cette structure pour produire les flexions voulues. En particulier, un comportement de type évitement d'obstacle est implémenté sur la base d'une détection des interactions entre l'instrument et son environnement.

Les actionneurs AMF sont deux ressorts plans en NiTi disposés en configuration antagoniste. Les mouvements articulaires sont produits des changements de phase martensite/austenite dans le matériau. Le comportement global de l'endoscope est contrôlé suivant une approche multi-agent.

Ce hors-série contient les articles issus des présentations faites lors des journées Électrotechnique 2003 du club EEA intitulées « Génie électrique : réduction d'échelle et intégration » et organisées par le Centre de Robotique, d'Électrotechnique et d'Automatique les 12 et 13 mars 2003& Voir l'introduction

Plan de l'article
1. Introduction

2. Description de la partie mécanique

3. Actionneurs en alliage à mémoire de forme

4. Choix d'un schéma de commande

4.1. Commande en puissance

4.2. Aspects énergétiques

4.3. Contrôle de l'inclinaison

5. Validation expérimentale du schéma de commande

6. Planification de trajectoire

7. Conclusions et perspectives

Références

* Laboratoire de Robotique de Paris 6, 16 rue du Panorama, BP 61, F-92265 Fontenay-aux-Roses Cedex, France.

¤ e-mail : [email protected]

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Notice
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