De l'utilité de la couleur en localisation et navigation : application à un robot d'assistance
C. Montagne 1 , S. Lelandais 1 et J. Triboulet 2 (LSC, Université d'Évry ; CEM2, Université de Montpellier 2)
J3eA - Vol. 3, Hors-Série 1 - 8 (2004).
DOI : 10.1051/bib-j3ea:2004608
Mis en ligne le 22 décembre 2004.
Article (PDF) (556 Ko) 
Résumé
Dans le cadre d'un projet d'assistance aux personnes handicapées sur leur lieu de vie, notre laboratoire développe une base mobile semi-autonome. L'environnement domestique dans lequel évolue cette base est riche en couleurs et en textures. De plus, les objets qu'on y trouve sont le plus souvent structurés et donc assimilables à des formes géométriques simples. Nous souhaitons utiliser la couleur pour la localisation et la navigation d'un robot. Notre travail se fonde sur une méthode opérationnelle basée sur l'appariement de segments de droite extraits d'images monochromatiques. Nous voulons aussi évaluer l'apport de l'utilisation de la couleur par rapport aux niveaux de gris. La problématique qui se pose tient au choix d'un espace de représentation des couleurs et au choix d'une méthode d'extraction des segments tenant compte de la couleur.
Mots-clés : environnement domestique, évaluation d'espace couleur, extraction de segments, vision pour la robotique.
© EDP Sciences, 2004.
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Ce hors-série contient les articles issus des présentations faites lors de la journée nationale Image et signal pour le handicap le 15 octobre 2003& Voir l'introduction
Plan de l'article
1. Introduction
2. Segmentation noir et blanc
- A. Extraction des segments
- B. Caractérisation des segements
3. Segmentation couleur
- A. Espaces couleur considérés
- B. Approche 1 : segmentation marginale
- C. Approche 2 : segmentation vectorielle
- D. Approche 3 : « fusion » des contours
- E. Exemples
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F. Évaluation
- 1. Notation pondérée
- 2. Comparaison d'histogrammes de segments
- 3. Résultats
- G. Caractérisation des segments dans un espace couleur
4. Conclusion
5. Références
1 Laboratoire Systèmes Complexes (LSC), Université d'Évry, 40 rue du Pelvoux, F-91020 Evry CEDEX, France.
2 Centre d'Électronique et de Micro-optoélectronique de Montpellier (CEM2), Université de Montpellier 2 place Gabriel Péri, F-30021 Nîmes CEDEX 01, France.
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